Сыновья Ивана Калиты умирали в молодых годах и княжили недолго. Семен Гордый умер от моровой язвы (чумы), обошедшей тогда всю Европу; Иван Красный скончался от неизвестной причины, имея всего 31 год. После Семена детей не осталось вовсе, а после Ивана осталось всего два сына. Семья московских князей, таким образом, не умножалась, и московские удельные земли не дробились, как то бывало в других уделах. Поэтому сила Московского княжества не ослабела и московские князья один за другим получали в Орде великое княжение и крепко держали его за собой. Только после смерти Ивана Красного, когда в Москве не осталось взрослых князей, ярлык на великое княжение был отдан суздальским князьям. Однако десятилетний московский князь Дмитрий Иванович, направляемый митрополитом Алексием и боярами, начал борьбу с соперниками, успел привлечь на свою сторону хана и снова овладел великим княжением владимирским. Суздальский князь Дмитрий Константинович был великим князем всего около двух лет.
Так началось замечательное княжение Дмитрия Ивановича. Первые его годы руководство делами принадлежало митрополиту Алексию и боярам; потом, когда Дмитрий возмужал, он вел дела сам. Во все время одинаково политика Москвы при Дмитрии отличалась энергией и смелостью.
Во-первых, в вопросе о великом княжении московский князь прямо и решительно стал на такую точку зрения, что великокняжеский сан и город Владимир составляют "вотчину", т. е. наследственную собственность московских князей, и никому другому принадлежать не могут. Так Дмитрий говорил в договоре с тверским князем и так же писал в своей духовной грамоте, в которой прямо завещал великое княжение, вотчину свою, старшему своему сыну.
Во-вторых, в отношении прочих князей Владимиро-Суздальской Руси, а также в отношении Рязани и Новгорода Дмитрий держался властно и повелительно. По выражению летописца, он "всех князей русских привожаше под свою волю, а которые не повиновахуся воле его, а на тех нача посягати". Он вмешивался в дела других княжеств: утвердил свое влияние в семье суздальско-нижегородских князей, победил рязанского князя Олега и после долгой борьбы привел в зависимость от Москвы Тверь. Борьба с Тверью была особенно упорна и продолжительна. Тверской великий князь Михаил Александрович обратился за помощью к литовским князьям, которые в то время обладали уже большими силами. Литовский князь Ольгерд осадил самую Москву, только что обнесенную новой каменной стеной, но взять ее не мог и ушел в Литву. А московские войска затем осадили Тверь. В 1375 г. между Тверью и Москвой был заключен, наконец, мир, по которому тверской князь признавал себя "младшим братом" московского князя и отказывался от всяких притязаний на Владимирское великое княжение. Но с Литвой осталась у Москвы вражда и после мира с Тверью. Наконец, в отношении Новгорода Дмитрий держал себя властно; когда же, в конце его княжения, новгородцы ослушались его, он пошел на Новгород войной и смирил его, наложив на новгородцев "окуп" (контрибуцию) в 8000 рублей. Так выросло при Дмитрии значение Москвы в северной Руси: она окончательно торжествовала над всеми своими соперниками и врагами.
В-третьих, при Дмитрии Русь впервые отважилась на открытую борьбу с татарами. Мечта об освобождении Руси от татарского ига жила и раньше среди русских князей. В своих завещаниях и договорах они нередко выражали надежду, что "Бог свободит от орды", что "Бог Орду переменит". Семен Гордый в своей душевной грамоте увещевал братьев жить в мире по отцову завету, "чтобы не перестала память родителей наших и наша, чтобы свеча не угасла". Под этой свечой разумелась неугасимая мысль о народном освобождении. Но пока Орда оставалась сильной и грозной, иго ее по-прежнему тяготело над Русью. Борьба с татарами стала возможна и необходима лишь тогда, когда в Орде началась "замятня многа", иначе говоря, длительное междоусобие. Там один хан убивал другого, властители сменялись с необыкновенной быстротой, кровь лилась постоянно и, наконец, Орда разделилась надвое и терзалась постоянной враждой. Можно было уменьшить дань Орде и держать себя независимее. Мало того: явилась необходимость взяться за оружие против отдельных татарских шаек. Во время междоусобий из Орды выбегали на север изгнанники татарские и неудачники, которым в Орде грозила гибель. Они сбирались в большие военные отряды под предводительством своих князьков и жили грабежом русских и мордовских поселений в области рек Оки и Суры. Считая их за простых разбойников, русские люди без стеснений гоняли их и били. Князья рязанские, нижегородские и сам великий князь Дмитрий посылали против них свои рати. Сопротивление Руси озлобляло татар и заставляло их, в свою очередь, собирать против Руси все большие и большие силы. Они собрались под начальством царевича Арапши (Араб-шаха), нанесли русским войскам сильное поражение на р. Пьяне (приток Суры), разорили Рязань и Нижний Новгород (1377). За это москвичи и нижегородцы разорили мордовские места, в которых держались татары, на р. Суре. Борьба становилась открытой и ожесточенной. Тогда овладевший Ордой и затем провозгласивший себя ханом князь Мамай отправил на Русь свое войско для наказания строптивых князей; Нижний Новгород был сожжен; пострадала Рязань; Но Дмитрий Иванович московский не пустил татар в свои земли и разбил их в Рязанской области на р. Воже (1378). Обе стороны понимали, что предстоит новое столкновение. Отбивая разбойничьи шайки, русские князья постепенно втянулись в борьбу с ханскими войсками, которые поддерживали разбойников; победа над ними давала русским мужество для дальнейшей борьбы. Испытав неповиновение со стороны Руси, Мамай должен был или отказаться от власти над Русью, или же идти снова покорять Русь, поднявшую оружие против него. Через два года после битвы на Воже Мамай предпринял поход на Русь.